A Rodoviária de Juiz de Fora foi fundada em 1989 com o propósito de amenizar o tráfego da cidade que era causado pelo antigo terminal por sua localização ser muito movimentada e as manobras de ônibus fazia com que trânsito se agravasse. Também conhecida como Terminal Rodoviário Miguel Mansur, localiza-se na Av. Brasil e, ao ano, recebe aproximadamente 2 milhões de passageiros. Além do terminal ser socialmente responsável e devidamente adaptado para atender os portadores de necessidades especiais, oferece também serviços de achados e perdidos, guarda volume, sanitários adaptados, balcão de informações, praça de alimentação, fraldário, farmácias, entre muitos outros que fazem da experiência na rodoviária por parte dos passageiros cada vez mais agradável.
Os turistas podem viajar desde a rodoviária Juiz de Fora até Angra dos Reis - RJ, Belo Horizonte - MG, Cabo Frio - RJ, Conselheiro Lafaiete - MG, Niterói - RJ, Resende - RJ, São José dos Campos - SP, Viçosa - MG, Barbacena - MG, Brasília - DF, Campinas - SP, Canaé - RJ, Petrópolis - RJ, Rio de Janeiro - RJ e São Paulo - SP com o apoio de mais de 20 empresas de ônibus atuando no local, entre elas as principais são a Útil, Cometa, Brisa, Kaissara, Andorinha e Pluma.
O terminal dispõe de rampas, cadeiras de rodas, salas e sanitários adaptados para pessoas com deficiência.
A rodoviária possui caixas eletrônicos dos bancos Itaú, Brasil, Santander e Bradesco.